Il primo modello di sfera armillare risale ad Eratostene (255 a.C.), il quale la "pensò" per riprodurre la sfera celeste.
Dai modelli più semplici
, costituiti
da un'ossatura di cerchi metallici che riproducono i circoli di riferimento della sfera
celeste, ossia equatore, eclittica, orizzonte, meridiani e paralleli, si passa a modelli ben
più complessi, i cui cerchi possono rappresentare le orbite dei
pianeti del Sistema Solare.
Concepita inizialmente come strumento didattico, la sfera armillare è divenuta nel tempo uno strumento di osservazione e di misura.